求助一个的路由实验

sk811229

我用虚拟机虚拟了两个 ROS 软路由， 两台 xp pc机，拓扑图如下：

（图片估计比较小只能文字说明了）
图中从左到右依次为：
PC1 ：
        ip地址为 192.168.11.2

软路由 ROS_1：
                    连接 PC1端(ether2)的 ip地址为 192.168.11.1
                    连接 ROS_2 端(ether1)的 ip 地址为 192.168.0.1

软路由 ROS_2：
                    连接 PC2端(ether2)的 ip地址为 192.168.22.1
                    连接 ROS_1 端(ether1)的 ip 地址为 192.168.0.2


PC2 ：
        ip地址为 192.168.22.2


我想求教下如何配置静态路由和防火墙才能让 PC1 和 PC2 之间能够互相联通（ping通）。