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1、在控制器配置文件：[backcolor=rgba(175, 184, 193, 0.2)]gazebo_controllers.yaml
[backcolor=rgba(175, 184, 193, 0.2)]设置如下代码：
# Publish joint_states
joint_state_controller:
type: joint_state_controller/JointStateController
publish_rate: 50
joint_trajectory_controller:
type: "joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController"
publish_rate: 50
2、在启动文件添加如下语句
<!-- Load the controller parameters onto the parameter server -->
<rosparam file="$(find Gluon_moveit_config)/config/gazebo_controllers.yaml" />
<include file="$(dirname)/ros_controllers.launch"/>
3、运行：roslaunch Gluon_moveit_config gazebo.launch
4、查阅话题：rostopic list
并没有出现/joint_trajectory_controller/state话题
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发表于 2023-4-13 15:37:24